顺应性 斯坦福大学公开课：机器人学 16

首先机器人给我们打开了一段视频，视频介绍了一些顺应性控制的实例。在此基础上引入了顺应性控制矩阵方程，阐述了力的控制和运动控制结合的重要性，进一步介绍了顺应性控制动态和闭环方程，通过球体模型详细介绍了各个方向上的运动和力的控制方法。其次介绍了以人类为中心的机器人学发展，阐述了当前面临的挑战、技术、友好性问题，DM2机器人为例，介绍了机械臂的驱动器、安全性以及它所面临的挑战，以斯坦福大学的Romeo和Juliet机械臂机器人为例介绍了机器人与人的互动性。之后介绍了人形机器人的结构、控制、任务/位姿控制动态模型，以及将人的运动特性应用到机器人上的思路，最后介绍了人的生理机能在机器人中的应用、约束限制和整体控制。