PD控制 斯坦福大学公开课：机器人学 14

机器人学第14课首先分析了制造触觉传感器可能遇到的问题，带着这个问题，教授以视频的形式给我们介绍了人们利用光学现象制造出来的触觉传感器，详细介绍了它的工作原理及其扩展产品。接着上节课的内容我们一起继续讨论一个自由度的问题，讲解了其动态模型，探讨并且仿真测试了kp、kv以及质量m对闭环系统的闭环频率、阻尼系数的影响。然后讲解了系统稳态误差的产生原因及消除的方法PI控制。最后介绍了齿轮传动比给系统带来的惯量影响。