拉格朗日方程 斯坦福大学公开课：机器人学 12

机器人学12课在开始的视频片段介绍了一种有攀爬能力的空间探测机器人，展示了机器人在地形规则和不规则的地方的运动情况。 本节课的主要内容就是完成动力学部分的讲解（动力学与控制）。首先教授讲解了一下拉格朗日方程、运动方程和动能方面的知识。接着来求解多体铰接系统的动力方程式。在已知D-H参数的前提下，就可以利用上面讲的公式计算质量矩阵了。简单分析了一下质量矩阵后，教授通过几个基本的例子进行具体讲解（其中涉及到克里斯托弗尔符号，对重力问题的应对方法等）。