雅可比矩阵显式 斯坦福大学公开课：机器人学 7

机器人学第七课开始的视频片段介绍了东芝公司发明的会打排球的机器人，用日常用语指令就可以让它进行击球，捡球等一系列动作，还能与人握手，人机友好做得十分出色。接着回到课堂上雅可比矩阵的理论部分，讨论了移动、转动关节的线速度、角速度对末端执行器的影响。得出了线速度和角速度，就可以提炼出雅可比矩阵，得到一个通式，然后运用到具体的坐标系中，最后通过变换，将其变换的坐标系0中。接着教授开始讨论如何把上面的理论运用到具体的例子当中，即找出斯坦福沙因曼机械臂的雅可比矩阵。建立好坐标系后，就可以一次性计算正运动学和雅可比公式了。最后的三分钟教授补充了关于运动学奇异点的问题。