瞬态运动学 斯坦福大学公开课：机器人学 6

机器人学第六课开始播放了关于链式机器人Polypod的视频片段，它们是可重构及模块化的，由连接杆和关节点组成。它可以通过伸长和缩回模式实现一系列复杂的诸如搬运和转弯的步态和运动。接下来教授开始运用之前讲过的雅可比矩阵来分析瞬态运动学：定位末端执行器，在坐标系中描述其位置和姿态。雅可比矩阵的模型在建立运动学的过程中非常重要。用一个简单的有两个自由度的例子可以说明上述的讨论过程。接着教授讲述了另一个例子：斯坦福沙因曼机械臂是如何伸展的，通过微分运算求得关于位置和姿态的雅可比矩阵，从而得到机器人的线速度和角速度。接着讨论了物体绕某一固定轴转动的时候，距离轴的远近与其速度之间的关系。最后教授讲述了如何进行速度的传递：选择一个坐标系，从一个连杆传递到下一个，直到达到最后的速度，这样就可以得到总速度的雅可比矩阵。此过程包含线速度和角速度。然后通过一个小例子让学生理解速度的传递过程。