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该作品是一位创客在南佛罗里达大学Makecourse项目上的作品。在这篇文章中,列出了制作探测车的必要步骤供大家参考!但是需要提醒的是,估计有很多东西大家有可能第一次接触,这个作品在某些工序上还是挺费力的,比如焊接,缠线等,请做好心理准备。此外,在对连续旋转伺服电机的改装过程中,任何微小的失误都有可能毁掉一切,所以,手千万别抖。 第一步:准备所需工具和元器件 电子元器件 电子器件:1. 一块Arduino Uno开发板。 2. 一台DROC稳压器。 3. 一块Hobbymate 11.1 3s 1300毫安锂电池。 4. 一块电路板。 5. 5个T插连接器。6. 一个5/16英寸的木销钉。7. 一台红外接收机。 8.一台红外遥控器。9. 一个开关。 10.8台液冷伺服器。 11. 9台MG90S伺服器。12. 一台HC SRO4超声波传感器。 13. 一颗红色LED。 14. 一颗绿色LED。 15. 8块22k欧姆的电阻器。 16. 2块220欧姆的电阻器。 17. 2个螺栓。 18. 2个尼龙的防松螺帽。 19. 6个#2螺丝。20. 4个束线带。 21. 一些绝缘皮。 工具:1. 烙铁2.无铅钖线 3. 剪线钳 4.小号的螺丝起子 。 附件:1. 胶水 2. 模型颜料 3. 贴花 4.铝箔 5. 黑色的橡胶喷漆 。 此外,你还要改装出四个连续旋转伺服电机。 第二步:3D打印部件和其组装 探测车的主要部件大部分都是由3d打印机制作完成的,你只需下载下面的STL文件就可以搞定这些部件。部件打印完成后我们需要将刚刚改装好的4个连续旋转伺服电机连接到驱动轮和驱动仓上。在探测车的三组车轮中,中间的一组是可以自由旋转的。我们之前准备的黑色绝缘皮则是为了隐藏从驱动仓中伸出的线缆,解决好线缆问题后请用束线带将其固定在驱动仓后部。随后我们要打磨下5/16英寸的木销钉,以便将主机械臂和中央差速系统连接起来。另外,驱动轮上要喷涂橡胶漆以增强其抓地力。由于零配件在生产过程中存在公差,所以整个装配过程中,对零配件的再打磨不可避免。整个装配过程还是比较简单易懂的,你只需按照上面的3D图来一步步完成就好。 第三步:控制系统 将1300毫安的锂电池连上了准备好的稳压器,这样就能稳定输出5.08V的电压了。其实原本电压应设定为6.71V,这样就能为Arduino开发板提供稳定的5V电压,但这样伺服电机就无法正常运转了,所以我只好将电压降到5.08V来解决这个问题。电流通过稳压器后,就会被传送到PCB板上,随后便会被分配到Arduino开发板和其他部件上。因为红外接收器,LED灯和超声波传感器等部件都会被安装在探测车顶部的舱室内,所以你需要再PCB板上加几个焊点,以保证电流能顺利传输到每个部件中。 第四步:电路图上图是电路和电子元器件的分解图。 组装完成后,每个零部件都能从配电板得到合适的电压,Arduino开发板也能及时的将命令传递给它们。在装配过程中我发现T插连接器很好用,我可以随时断掉某些零部件的电源并对其进行更换。 注意:电路图中的pin接口配置无法支持我们所用的Arduino Sketch。所以装配前请阅读相关指导对接口进行调整,以免出错。 第五步:Arduino Sketch该项目中的Sketch一共要用到两个库,一个为伺服器提供支持,另一个则用于支持红外接收器。伺服器所用的库已经包含在Arduino IDE中了,红外接收器的你可以直接下载下面的压缩包。此外,你还要注意连续旋转伺服电机的停止位置,由于电阻的精度不够,所以会对电机的动作有一定的影响。据我的经验来看,这个部分一般都是要做微调的。举例来说,我的是个伺服电机就有着不同的停止值,分别为89,88,66,69。而从理论上来讲,这个值最好都是90。至于红外遥控器,可选的范围比较广,不过要提醒的一点是,你的红外遥控器控制按钮的设定值可跟Arduino Sketch的不一样。如果你还是不太明白,下面链接中的视频可以解开你的许多疑问: 第六步:躁起来吧,搞定了上面的各项工作后,探测器就可以正常工作了。初始化之后,探测器的超声波传感器就开始扫描了。然后,你就可以控制它前进后退和转弯了。如果探测器离某物体过近,红色的LED就会闪烁,蜂鸣片也会同时嘶鸣起来。 好啦,尽情享受DIY探测车的乐趣吧。 |






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