在这节课的开始教授给我们播放了一段非常有意思的视频《On The Run》，其次着重介绍了两个自由度连杆的控制原理,详细分析了其控制方程，阐述了该系统非线性动态耦合的构成及其处理方法。以机械臂为例详细介绍了面向任务控制策略，介绍了机械臂在关节空间和任务空间中的能量控制的关系，重点分析了两种空间的轨迹规划，最后提出了面向任务控制方案。 |
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